针灸疗法是针刺和艾灸两种治疗方法的合称。据考证，它大约诞生于新石器时期（公元前8000年一公元前4000年）。从早期文献看，所记载的以灸法为主，所以艾灸的应用可能比针刺为早。原始的针刺工具为砭石，砭石治病最初主要用于刺破脓瘍，进而作为刺络放血之用。
战国、秦至西汉，随着铁器的推广应用，砭石逐渐被金属医针所取代，扩大了针刺的医疗实践范围。这一时期出现的《黄帝内经》，特别是其中的《灵枢》部分，是在以针灸为主的医疗实践基础上总结出来的医学理论著作，它奠定了针灸学的基本理论。
从东汉到两晋南北朝，针灸临床医学得到了较大的发展。如东汉末期的华佗.针灸取穴少而精.并很注意针感的传导.著有《枕中灸刺经》（已佚）；名医张仲景的《伤寒论》。提到针灸的条文有35条，提出用针灸预防、阳证宜针、阴证宜灸等重要观点。尤其是魏晋时期著名医家皇甫谧，撰成我国针灸史上第一部体系完整的针灸专著《针灸甲乙经》，对后世针灸学术发展影响很大。
隋唐时期，许多著名医家都重视针灸的实践和研究，如甄权、孙思邈等。孙思邈的《备急千金要方》和（千金翼方》广泛收载了唐以前针灸治病的经验，他还绘制过《明堂三人图》，成为历史上最早的彩色经络输穴图，可惜已佚。王焘的《外台秘要》，则大量采录了历代灸法。唐代针灸已发展为一个专科，开始有专门的“针师”和“灸师”，在最高医学学府唐太医署中，针灸是所设的四个医学专业之一。
宋金元时期，针灸医学得以进一一步的总结和发展。北宋针灸家王惟--，于公元1026年撰成腧穴专著《铜人腧穴针灸图经》，雕印刻碑，由政府颁行。在北宋政府支持下，他主持设计制作成两具铜人模型，外面刻有经络穴位，里面放置脏腑器官.作为教学和考试针灸师之用。南宋针灸家王执中撰《针灸资生经》.不仅载述宋以前的针灸文献，而且总结了本人的实践经验和民间经验.使该书成为后世重要参考医书之一-。元代医家滑寿，全面考订经络循行与穴位的联系，著成经络专著（十四经发挥》，进一-步发展了经络理论。这-时期.尚有其他-些针灸专著问世，如《小儿明堂灸经》《备急灸法》痈疽神秘灸经》及《针经指南》等。
明代，针灸学术发展进入高潮。出现了诸多名家，如明初的陈会、中期的凌云、后期的杨继洲等。其主要成就：一是对前代的针灸文献进行了广泛的搜集和整理，出现了许多汇总历代针灸文献的著作，诸如徐凤的《针灸大全）、高武的《针灸聚英》和杨继洲的《针灸大成》等。二是针刺手法的研究更趋深人，在单式手法的基础上形成数十种复式手法。仅《针灸大成●三衢杨氏补泻篇》就载手法44种，内含复式手法24种。三是灸法从用艾炷的烧灼灸法向用艾卷的温热灸法发展，14世纪开始出现艾卷灸，后来逐步又发展为加进某些药物的“雷火神针"“太乙神针”等药艾卷灸。四是对于历代文献中不属于经穴的针灸部位.进行整理，在腧穴中列出奇穴（或称经外奇穴）这个类别。
清代，由于医者重药而轻针，针灸逐渐转入低潮。比较重要的针灸著作有廖鸿润的《针灸集成》.吴谦等奉旨编撰的《医宗金鉴●刺灸心法要诀》和李学川的《针灸逢源）等。其中《医宗金鉴●刺灸心法要诀》.采用歌诀和插图为主，颇切实用；《针灸逢源》，则是首本完整收载361个经穴的著作。公元1822年.清王朝以“针刺火灸，究非奉君之所宜"为理由，命令永远停止太医院针灸科，使针灸医学趋于衰落。
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